平台式惯性导航系统 1. 惯导系统基本概念 惯导系统的优越性： 自主性 信息的全面性 数据更新率高 短期精度高 稳定性好 惯性导航系统工程实现需要解决的关键问题 必须采用一组高精度的加速度计作为测量元件 需要一组高性能的陀螺仪来模拟一个稳定的导航坐标系 ...

接收机 GNSS接收机 接收机：能够接收、跟踪、变换和测量导航卫星信号的专门设备 接收机种类： 军用与民用 C/A码与P码 单频与双频 数字与模拟 授时与测量 手持与车载 一、接收机的组成 典型GPS接收机的三大功能模块 射频前段处理 基带数字信号出咯 定位导航运算 二、接收机通道 序贯通道接收机：早期存在，...

基于文心一言与多模态大模型的语音交互无人机 项目已在github开源。 项目demo demo(5X) 第一部分 四个模块 A.语言识别模块——听得见 借助开源语言识别模块，结合文心一言LLM进行修正，将语言指令转换为文字指令。 B.文字生成控制代码模块——听得懂 通过预训练与知识集的形式，指导文心一言LLM控制无人...

–Léon GPS误差 1. GPS误差分析 1.1 误差来源 GPS卫星 信号传播 GPS接收机 此外还与地球潮汐、负荷潮、相对论效应有关 1.2 误差分类及影响 为了方便理解，会把各种误差的影响投影到站星距离上，称为等效距离误差 根据误差的性质分类 系统误差：卫星的轨道误差、卫星钟差、接收机钟差、大气折射误差 修正措施： ...

“Please,Lord,help me get one more.” –Hacksaw Ridge 伪随机码 1. 伪随机噪声码及其主要特性 1.1 随机码和尾随机码 随机码 具有良好的自相关性 但却是一种非周期序列，不服从任何编码规则 实际无法复制使用 伪随机码 ...

GPS信号 1. GPS信号基本结构 2. GPS信号频率 基准频率由卫星上的原子钟直接产生 频率为 10.23 MHz 卫星信号的所有成分均是该基准频率的倍频或者分频 3. GPS信号构成 4. GPS信号——载波与测距码 载波 搭载调制信号 测距 测定多普勒频移 ...

卫星导航系统 1. GPS系统 Global Position System，全球定位系统 Full name: NAVSTAR GPS (NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Position System) 导航星测时与测距全球定位系统 1973年起步，1995年建成 系统组成： 在轨卫星：31颗 地...

Graph Neural Networks 1. Basic Concepts 2. Centrality The centrality of a node measures the importance of the node in the graph the bigger the $c_b(v_i)$ is, the more importance node i is...

3. 坐标系漫谈 1. 惯性参考坐标系 宇宙空间保持静止或匀速直线运动为参照物构成的参照坐标系，就称为惯性参照系 （由于万有引力等因素，真实的惯性系是不存在的） 太阳中心惯性坐标系 地心惯性坐标系 2. 地球坐标系 随地球一起转动$\rightarrow$ 非惯性系 地球相对于恒星（惯性空间）自转角...

2. 惯性导航技术 惯性传感器 陀螺仪（gyroscope）和加速度计（accelerometer）是惯性导航系统的两大关键 传感器，其性能是影响惯性系统精度和稳定性的主要因素 惯性导航技术发展 新型惯性传感器 第一代陀螺仪：机械转子陀螺仪 机械转子陀螺仪是以经典力学为基础，具有高速转动的转子或振动的部件 第二代陀螺仪：光学陀螺仪 ...